PERANCANGAN ROBOT PEMINDAH BENDA
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89C51
Saat ini saya sedang melakukan suatu penelitian untuk keperluan tugas akhir saya yang berjudul ”Perancangan Robot Pemindah Benda Menggunakan Mikrokontroler AT89C51”. Benda yang dipindahkan dikenali berdasarkan warna benda tersebut. Benda akan dipindahkan menuju suatu titik tertentu dengan warna yang sesuai dengan warna benda. Sensor yang digunakan pada penelitian kali ini adalah sensor infra merah (infra merah sebagai pengirim data dan phototransistor sebagai penerima). Hardware yang digunakan antara lain mikrokontroler AT89C51, IC LM 324 sebagai komparator, IC L293D sebagai driver motor DC, dan motor DC sebagai penggerak robot.
Cara Kerja :
Robot akan diuji pada suatu arena dengan bentuk bujur sangkar dimana tiap sudut arena akan terdapat bujursangkar kecil dengan warna tertentu, dimana objek yang didapat akan ditempatkan pada sudut arena dengan warna yang sesuai. Sensor IR yang digunakan bejumlah 10 buah, 5 sensor sebagai pendeteksi objek, 3 sensor warna sudut arena, 1 sensor pendeteksi dinding dan 1 sensor sebagai pendeteksi halangan samping.
Robot pertama kali akan berjalan secara acak dengan melakukan pembandingan antara sensor objek dan sensor dinding. Ketika sensor objek aktif namun sensor dinding tidak aktif hal ini menunjukan adanya objek. Robot akan mendekati objek sampai pada titik tertentu lalu melakukan pembacaan sensor objek kanan dan kiri untuk menentukan apakah objek bisa diambil atau tidak. Jika sensor kanan dan kiri sama-sama tidak akti berarti objek bisa diambil. Setelah objek didapat, robot akan mencari dinding arena untuk melakukan mekanisme mengikuti dinding. Ketika mengikuti dinding, sensor depan dan samping akan terus membaca keadaan sensor. Ketika sensor dinding dan samping aktif maka robot telah berada pada sudut arena kemudian akan melakukan pembandingan antara warna objek dan warna lantai. Jika warna sama robot akan berjalan mundur untuk meletakkan benda jika berbeda robot akan kembali mengikuti dinding untuk mencari sudut yang sesuai.
Dimohon saran dan kritiknya untuk kesempurnaan penelitian saya ini. Terima Kasih.
1 komentar:
Wow....
Jujur aj nih wa pernah bikin sensor IR transmitternya pake IC 555 freq 40Khz trus penerimanya pake reciever yg ada di Televisi tipe TSOP n wa jg kesulitan buatnya udah gitu jaraknya g jauh" amat cuma skitar 5-7 cm aj.
Saran wa buat rancangan dikau :
- warna dinding n warna objek harus berbeda n kontras. ex: objek merah, hijau, hitam, biru n dinding putih.
- Ad IC warna ke frekuensi (tp wa lom pernah makenya) trus frekuensi ke tegangan trus tegangan ke digital (ADC) jd bedain dinding n objek dari warnanya bukan sensor dinding n objek soalnya gambling banget.
- Pake mikrokontroller AVR yg fiturnya ad PWM n ADC klo pake AT89S5x butuh rangkaian ADC lagi deh, n klo robotnya g pake PWM tar jalannya g bisa halus trus ZIG-ZAG gitu deh, kan On Off.
- Sensornya IR untuk warna,n 2 PING (mahal lo) di depan n kanan robot untuk dinding n metode raba kanan.
- Sensor dindingnya pake PING aja biar baca dindingnya bisa jauh, jadi abis kedeteksi objeknya n diambil trus robotnya maju lurus aja ampe sensor depan detek dinding trus mulai raba kanan deh.
- Cari posisi dah.
Yg sulit dari tugas ini cuma membedakan warnanya aj selain itu g sulit. wa jg g tau rangkaian bedain warna yg bener" bagus
Post a Comment